Thema: Entwicklung eines UART/UART/CAN-Gateways und Entwurf einer CAN-Kommunikationsmatrix für den ESEL

(Samet Asan; Tino Wöllhaf)
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Stefan Hillenbrand
Vorkenntnisse: Neugier an Mikrocontrollern
Für Semester: ab 4.
Anzahl Studierende: 2 bis 3 Personen
Abgeschlossen im Jahr:
Beschreibung:
Für die Bewegung von Roboterarmen werden spezielle Servomotoren eingesetzt, die über eine Eindrahtleitung (Daisy-Chain) angesprochen werden. Als Schnittstelle eines Robterarms zu einem übergeordneten Rechnersystem soll ein Mikrocontroller eingesetzt werden, der als Gateway dienen soll. Zum einen werden über einen UART die Servomotoren angesteuert und zum Anderen über einen zweiten UART und CAN die Verbindung zu einem anderen Rechnersystem zur Verfügung gestellt.
Im Rahmen dieser Arbeit sollen die entsprechenden Treiber für einen Mikrocontroller (dsPIC) entwickelt und gestestet werden. Eine Hardware-Entwicklungsplattform steht als Prototyp zur Verfügung. Ziel der Arbeit ist es auch, diese Hardware-Entwicklungsplattform zu testen und evtl. zu verbessern und weiter zu entwickeln.
Zusätzlich soll eine CAN-Kommunikationsmatrix entworfen und getestet werden. Für den Entwurf und die Tests dieser Matrix steht ein professionelles Werkzeug (CANoe) zur Verfügung.
Weitere Informationen zum ESEL: hier

Aufgaben umfassen:
  • Inbetriebnahme und Test von zwei UARTs und CAN auf einem Mikrocontroller

  • Entwurf einer CAN-Kommunikationsmatrix
  • Entwicklung von Software-Treibern in C

  • Test des Gateway an vorhandenem Roboterarm