Thema: Entwicklung einer Bahnsteuerung und Matlab-Funktionsbibliothek für Bewegungsabläufe eines Hexapod-Roboters (ESEL)

(Mirco Weber, Pascal Habiger, Jan Rüger)
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Stefan Hillenbrand
Vorkenntnisse: keine
Für Semester: ab 4.
Anzahl Studierende: ab 2 Personen
Abgeschlossen im Jahr:
Beschreibung:
Für die Bewegung von Roboterarmen werden im AT-Labor spezielle Servomotoren eingesetzt, die über eine Eindrahtleitung (Daisy-Chain) angesprochen werden. Diese Servomotoren können dann über ein definiertes Protokoll konfiguriert und gesteuert werden. In dieser Arbeit soll eine Funktionsbibliothek für Matlab entworfen und realisiert werden, mit deren Hilfe grundlegende Konfigurationen und Bewegungen dieser Motoren möglich sind.

Aufgaben umfassen:
  • Entwurf einer Bahnsteuerung
  • Entwurf der Funktionsbibliothek

  • Realisierung der Funktionsbibliothek

  • Test der Funktionsbibliothek an einem vorhandenen Hexapod.
    infos zu unserem Hexapod  ==> hier

Bei Interesse kontaktieren Sie bitte Herr Michael Bauer.