Thema: Laborversuch Kugelwippe
Betreuer: Prof. Dr.-Ing. Stefan Hillenbrand
Vorkenntnisse: VL Fortgeschrittene Regelungstechnik
Für Semester: ab 7. Semester
Anzahl Studierende: 2 bis 3 Personen
Abgeschlossen im Jahr:
Beschreibung:
Die Bearbeiter müssen die Wahlvorlesung "Fortgeschrittene Regelungstechnik" bestanden haben!

In der neuen SPO des Studiengangs Mechatronik ist im sechsten Semester ein zweites Regelungstechniklabor vorgesehen. Dafür wurde bereits ein Versuchsaufbau zum Balancieren einer Kugel auf einer Wippe aufgebaut und eine detaillierte mathematische Modellbildung durchgeführt. Im Rahmen der Projektarbeit soll der Versuch zum Regeln der Kugelposition ausgearbeitet und der Versuchsablauf getestet werden.

- Einarbeitung in den Versuchsaufbau
- Modell
  - Einarbeitung in das vorhandene mathematische Modell
  - Erstellen Simulationsmodell in Simulink
  - Validierung des Modells
  - Herleiten einer (linearisierten) Übertragungsfunktion für den Reglerentwurf
- Reglerentwurf
  - Entwurf mit Wurzelortskurvenverfahren (Vorlesung Fortgeschrittene Regelungstechnik)
  - Nutzen der Tools aus der Control System Toolbox
  - Test verschiedener Regler in der Simulation
- Umsetzen der Regelung an der Hardware
  - Programmierung der Beckhoff-SPS mit TwinCAT
  - Regelung mithilfe von Beckhoff-Regler-FB
  - Einfache Visualisierung für die Bedienung im Laborversuch
- Ausführliche Dokumentation


Bitte beachten:
Projektarbeiten werden nur bis zum Ende der ersten Vorlesungswoche des jeweiligen Semesters, in dem das Thema bearbeitet werden soll, vergeben. Für das WS2017/2018 wäre das der 06.10.2017.
Bitte melden Sie sich daher frühzeitig bei Herrn Prof. Hillenbrand oder Herrn Michael Bauer, wenn Sie Interesse an diesem Thema haben.

Aktueller Stand des neuen Versuchsaufbaus: